Phenquestions
Ponieważ praca z robotami będzie wymagała wysiłku rozwojowego, większość narzędzi, których będziesz potrzebować, to zestawy narzędzi programistycznych. Fundacja Robotyki Open Source (OSRF) ma świetną stronę internetową z zasobami. Wspierają i utrzymują system operacyjny Robotics (ROS). To ogromny zbiór narzędzi, które możesz zainstalować zarówno w istniejącym systemie, jak i jako kontener.
Rozumowanie stojące za dystrybucją
Kiedy zaczniesz eksperymentować z robotami, odkryjesz wiele rzeczy, których nie spodziewałeś się na początku. Czy zdajesz sobie sprawę, jak bardzo interpretacja obrazów ma znaczenie dla rozwoju robotyki?? W dystrybucji masz wszystkie narzędzia, których będziesz potrzebować, zanim się zorientujesz, że ich potrzebujesz.
To przyspiesza rozpoczęcie pracy i pozwala uniknąć komplikacji w miarę rozwoju projektów. Niepotrzebnie zajmiesz miejsce na dysku, ale całkowity rozmiar systemu nie jest duży jak na nowoczesny komputer. W miarę postępów w projekcie upewnij się, że wiesz, co umieścić w robocie, a nie. Twoje ograniczenia dotyczące miejsca na dysku są tam znacznie bardziej rygorystyczne.
ROS - Największy i oczywisty wybór
Jak wspomniano wcześniej, ROS ma obszerną bibliotekę funkcji. Obejmują one sterowanie sprzętem, przesyłanie wiadomości między podsystemami, biblioteki wizyjne i symulatory. Projekt jest dobrze wspierany przez OSRF. Są z kolei wspierani przez wielu liderów branży, a ich komercyjna spółka zależna wspiera te same firmy w ich wysiłkach.
Pomimo szerokiego wyboru i wysokiego poziomu zaawansowania, nowy użytkownik może zacząć korzystać z niektórych standardowych komponentów. Dzięki kooperatywnym metodom OSRF istnieje wiele robotów, które zostały zbudowane przy użyciu ROS. Wiele z nich to produkty konsumenckie, które można kupić za rozsądną kwotę i rozpocząć projekt od konkretnego zadania. Obecnie dostępne produkty to jeden na kółkach, nogach i skrzydłach latających dronów. Możesz nawet znaleźć mieszkańców wody, w tym łodzie podwodne.
Ten projekt przetrwa do zastosowań przemysłowych, jeśli zamierzasz tam pojechać. Zaczyna się trochę krzywa uczenia się, ale i tak musisz się wiele nauczyć o robotyce. W rzeczywistości, kiedy planujesz swój pierwszy projekt, na pewno przegapisz wiele funkcji, których potrzebujesz tylko do podstawowego użytku.
Zestaw narzędzi do programowania robotyki mobilnej
Jak zobaczysz, gdy zaczniesz pracę z robotami, większość pracy będzie polegać na programowaniu. Ten zestaw narzędzi pomaga w SLAM (jednoczesna lokalizacja i mapowanie) i innymi narzędziami do planowania ścieżki. Wiele narzędzi ma związek z wizją. ciekawym elementem tego zestawu narzędzi jest wsparcie dla sprzętu Kinect. Biblioteki libfreenect są podstawowymi dla tego projektu. Aby dodać go do swojej instalacji Ubuntu, możesz pobrać PPA i zainstalować go za pomocą apt. Kompilowanie własnego wymaga gcc-7 lub nowszego, clang-4 lub nowszego. Aby uzyskać więcej informacji i co musisz zrobić, gdy używasz ROS, przejdź do ich strony GitHub.
YARP
Nazwany „Jeszcze inną platformą robota”, opiera się na założeniu, że używasz jak najwięcej istniejących narzędzi. YARP to zbiór bibliotek C++, które definiują protokoły komunikacyjne dla wszystkich poziomów projektów robotyki. Masz trzy komponenty YARP, YARPos, YARPsig i YARPdev. Wszyscy są zainteresowani tym, jak przesyłać dane między komponentami twojego projektu. Komponent YARPos tworzy interfejsy do systemu operacyjnego, którego używasz. Ułatwia to zmianę systemu operacyjnego lub sprzętu jednego komponentu przy zachowaniu tych samych strumieni danych YARP. Jest to wymagane do uruchomienia innych części systemu. YARPsig obsługuje zadania przetwarzania sygnałów, współpracuje z OpenCV i podobnymi bibliotekami. Nie wykonuje przetwarzania. YARPdev zapewnia interfejsy do wszystkich potrzebnych urządzeń. Pomyśl o kamerach, mikrofonach, sterownikach silników i nie tylko. YARP stworzy interfejs do całego systemu. Wykorzystasz go również do konfiguracji urządzeń. YARP pomoże Ci zaplanować całe inne oprogramowanie, dzięki czemu będziesz mógł korzystać z tego, co już istnieje. W rzeczywistości masz również możliwość uruchomienia niektórych komponentów pod ROS, podczas gdy inne uruchamiają YARP. Dostępnych jest wiele opcji i możesz przechodzić między nimi stopniowo.
Wniosek
Kiedy zaczynasz pracę z robotyką, będziesz potrzebować wielu części oprogramowania. Każdy kontroler i komputer wbudowany mają inne potrzeby i systemy. Każda kamera ma nowy sterownik. Wszystkie dane muszą przemieszczać się między podsystemami i komponentami. To się naprawdę komplikuje. Aby szybciej zacząć, musisz mieć system, który wszystko koordynuje. Robisz to, mając funkcję koordynującą wiadomości i dane. Są one zorganizowane jako „tematy”, „węzły” i „usługi”. Powodem tych różnych funkcji jest to, że czasami chcesz wykonywać polecenia, czasami chcesz udostępnić dane wielu innym częściom systemu, a także możesz ogólnie wysłać wszystkie dane do systemu.
Tutaj potrzebujesz dystrybucji lub platformy, która wszystko to skoordynuje. ROS to system, który współpracuje z większością, jeśli nie wszystkimi urządzeniami i typami projektów. Pamiętaj, aby zrozumieć, co chcesz osiągnąć dzięki swojemu projektowi. Jest to szczególnie ważne, gdy się uczysz. Jeśli masz cel, to wszystkie kroki mają powód i skojarzenie. To są podstawy nauki; Aby zobaczyć związek między rozumem a działaniem.
